AGV移動(dòng)機(jī)器人地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)要求

來源：丹巴赫機(jī)器人（DBH） 時(shí)間：2021-01-08 17:29:19

AGV移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中 ， 電子地圖作為底層數(shù)據(jù)， 用于實(shí)時(shí)復(fù)雜任務(wù)情況下的圖形顯示和行走邏輯。 拓?fù)潢P(guān)系的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是必須要考慮的重要因素，應(yīng)考慮以下原則 ：
1.繪圖單元簡單
電子地圖主 要 包含點(diǎn)、 線、 面等繪圖單元 ， 簡單的圖形結(jié)構(gòu)具有數(shù)據(jù)量 小 、 刷新快、 改動(dòng)方便 等 特點(diǎn)。
2.地圖數(shù)據(jù)冗余度小
地圖數(shù)據(jù)的冗余度小， 減少數(shù)據(jù)儲(chǔ)存空間 ， 使小車狀態(tài)查詢、 路徑搜索的速度得以提高。

3.拓?fù)潢P(guān)系清晰
地圖數(shù)據(jù)的 拓 撲關(guān)系直接表征了 地圖中資 源 相互連接關(guān)系， 是小車路徑 搜 索的基礎(chǔ)。 拓?fù)潢P(guān)系 清 晰使搜索速度加快， 信息查 詢 和分析準(zhǔn)確度提高， 滿足實(shí)時(shí)性要求。
4. 開放 的 數(shù)據(jù)接口
電子地圖數(shù) 據(jù) 應(yīng)有數(shù)據(jù)讀入和保存等功能 ， 方便其他開發(fā)者對(duì)于地圖的 調(diào)試。
截至目前， 全 局已知環(huán)境下地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 主 要采用 拓?fù)鋱D法、 柵格法和 自由空間法。 其中拓?fù)?圖 法為 實(shí)用，但并未考慮AGV移動(dòng)機(jī)器人輪廓和多 車避碰問題，因而在多系統(tǒng)中急待解決 AGV移動(dòng)機(jī)器人咨詢電話：0791-88133135